Trong Chiến tranh Thế giới I khi xe tăng được phát triển, xe tăng Mark V* của Anh được thiết kế có phòng nhỏ để chở quân. Theo một số định nghĩa thì đây được xem là xe bọc thép chở quân đầu tiên. Xe bọc thép chở quân chuyên dụng đầu tiên là chiếc Mark IX năm1918.

Trong Chiến tranh thế giới thứ hai, Xe nửa xích như M3 của Mỹ và SdKfz 251 của Đức đóng vai trò tương tự như các xe bọc thép chở quân được phát triển sau đó trở đi. Xe bọc thép chở quân hàng đầu trong thời gian này là Universal Carrier của Anh, cũng còn được biết với tên là Bren Carrier vì loại vũ khí mà nó được thiết kế để mang theo. Thường thường, các xe bọc thép chở quân chỉ đơn giản là xe có vỏ bọc thép chắc chắn có khả năng chở quân nhưng chúng tiến hóa thành các loại xe được cố ý chế ra để đáp ứng nhu cầu chiến tranh cơ giới từ Chiến tranh Thế giới II.

Sau Chiến tranh Thế giới II, các xe bọc thép chở quân chuyên dụng được phát triển. Hoa Kỳ phát triển một loạt xe bọc thép chở quân chạy xích, tiêu biểu là xe bọc thép chở quân M113 mà đã có đến 80.000 chiếc được sản xuất. Liên Xô phát triển loại BTR-40, BTR-152 thành một loạt xe bọc thép chở quân 8 bánh như BTR-60, BTR-70, BTR-80 và BTR-90.

Cuối thập niên 1980, Israel chuyển đổi các xe tăng T-55 chiếm được thành các xe bọc thép chở quân. Kết quả nó là một trong các xe bọc thép chở quân có sức bảo vệ tốt nhất trên thế giới, gọi là IDF Achzarit.

Xe chiến đấu bộ binh (infantry fighting vehicle, véhicule de combat d'infanterie, Боевая машина пехоты) là một phát triển dựa trên khái niệm của xe bọc thép chở quân[cần dẫn nguồn].

Trong chiến tranh hiện đại thì loại xe này, đặc biệt là các loại giáp nhẹ bị thấy không tỏ ra được hiệu quả trong địa hình đô thị vì các loại vũ khí chống tăng đã phát triển khá mạnh[1]. Một số loại còn bị đánh giá là khá vô dụng như xe Saxon của Anh, không thích hợp cho bất cứ vị trí nào ngoài chiến tuyến với lớp giáp của mình[2] và thậm chí còn chẳng thể lết qua nổi một đống đất[3].